宇树机器人握着手术刀走进手术室，Nature收录了这台手术

手术室无影灯下，一台身高1.5米、体重27公斤的人形机器人站在手术台旁，握着和人类医生同款的腹腔镜器械，在猪身上完成了胆囊切除。这不是科幻电影截图，而是2026年7月8日《自然》杂志在线发表的一篇论文记录的真实场景。

这项研究由加州大学圣迭戈分校团队完成，论文第一作者兼通讯作者是一位00后中国博士生梁泽楷。他2023年从华中科技大学本科毕业，2025年在加州大学圣迭戈分校取得硕士学位，目前在该校攻读博士。把一台市面上就能买到的宇树G1人形机器人改造成能做手术的平台，是他博士期间的核心工作。

研究团队选择了腹腔镜胆囊切除术作为验证场景。这类手术临床应用广泛，达芬奇等专用机器人系统已经有成熟的技术基准，便于横向比较。

腹腔镜手术有一个核心约束：器械穿过腹壁上的穿刺口进入体内后，必须始终围绕这个固定点运动。这个支点被称为远程运动中心。达芬奇等专用系统依靠机械结构把支点牢牢固定住，宇树G1没有这种专用结构，只能靠视觉感知和算法实时维持一个虚拟的支点位置。

团队在穿刺口贴上视觉标记码，由机器人头部摄像头识别定位，再通过算法实时调整手臂姿态。实验室数据显示，这套系统直线操作精度约1.3毫米，弧线操作误差约10.4毫米。操作端到执行端的延迟约156毫秒，接近临床上150毫秒的临界值。

干实验室测试之后，团队在两头活猪身上进行了手术。所有操作获得动物护理伦理批准，由持证兽医全程负责麻醉与监护。

第一例手术由一台人形机器人主刀，一名人类医生担任床旁助手。术中一度动用第二台机器人短暂负责扶镜和牵拉，实现了双机器人协作。主动操控时间约56分钟，术中未出现重大并发症。

第二例手术同样由机器人主刀，床旁协助以人类为主，两台机器人没有协作。主动操控时间缩短到约32分钟，机器人重新部署次数从8次降到4次。术中出现了轻微胆汁溢出和肝床出血，通过吸引和电凝处理解决。两例手术均未中转开腹。

从手术完成度来看，机器人完成了胆囊三角解剖、胆囊剥离等关键步骤。但从临床成熟度来看，距离真正进入手术室还有相当距离。参与手术的外科医生在术后问卷中对临床成熟度评分中位数仅为2.5分（满分5分）。

几个核心问题需要解决。由于猪的呼吸起伏和机器人底座漂移，虚拟支点位置不断变化，术中不得不反复暂停重新校准，导致整体耗时长于达芬奇系统。商业人形机器人缺乏可高温高压灭菌的部件，实验中只能给机械臂套无菌手套，无法完全满足人体手术的无菌标准。G1的臂展约450毫米，而成年人臂展在1.6到1.8米之间，在一些操作场景中会出现够不着的问题。

既然问题这么多，为什么还要做这件事？

研究团队给出了几个理由。达芬奇等专用系统重约800公斤，售价数百万美元，需要专门改造手术室才能容纳，长期被限制在资源充足的大医院。人形机器人27公斤，可以直接站进现有手术室，用医生手里现成的器械，不需要专用耗材。人形机器人还能兼顾器械递送、手术室整理等辅助工作，场景延展性高于专用设备。

论文通讯作者Michael Yip教授说，全球约67%的人口无法获得基本外科手术服务，许多低收入国家每10万人中受过训练的外科医生不到1名。人形机器人未来可能将手术能力延伸至偏远地区、灾害救援和战场医疗。

研究团队也提到了一个参照：首例机器人腹腔镜手术耗时6小时，如今同类手术30分钟就能完成。早期专用手术机器人同样经历过精度不足、耗时长、无菌方案待解决的阶段。人形机器人在起步阶段的笨拙，和二十多年前达芬奇刚出现时的情况类似。

这篇论文的价值不在于证明人形机器人已经做好了上手术台的准备，而在于借用外科手术这个容错率最低的考场，检验当前人形机器人能力的边界在哪里。一个原本在春晚舞台上跳舞的机器人，在猪身上做完一台手术后登上了《自然》。从实验室到手术室，这条路有多长，还需要时间去验证。