从2.0到2.5，蔚来ES9的智驾到底进步了多少

上个月我们刚用世界模型2.0的蔚来ES8跑完智考晚高峰，结果嘛……看过的朋友应该都还有印象。时隔不到两个月，蔚来正式推送了世界模型2.5，坊间传闻提升幅度感人。我们决定再真实一把，找来一辆搭载新版本的蔚来ES9，在我们的智考晚高峰中放手一搏。这台刚上市不久的ES9用了两颗神玑芯片，大约2000 TOPS算力，三颗激光雷达，还有两对显眼的蓝灯，对智驾水平的自信心好像已经溢于言表了。体验路线依然是那条经典的晚高峰清北线，全程50公里，20个难点，窄路、拥堵、盘桥、潮汐车道、高速收费站，场景丰富到老手开完学会敬畏，新手来了直接劝退。

世界模型2.5对使用感受的提升相当明显，结合两个月前体验的2.0版本，主要能总结出四点差别。第一点就是自信了。注意看，在无保护左转的路口，2.0版本的ES8看到对向不断来车，想走又害怕对面不让，方向盘打过去又打回来，犹豫摇摆半天，最后一拍大腿还是原地等着吧。同一个路口，相似的工况，这次换成ES9，处理手段就坚决多了。它边动边看，发现有机会可利用，并不介意和对向车短兵相接，抢先一步加速离开，随后对侧方的电动车和行人稍加躲避，顺利完成左转，方向盘完全没有多余的摆动。对于非机动车，ES9也不会再过分的防御。主辅路切换时探头观察辅路来车，发现风险解除，迅速跟上。之前ES8不敢走的拥堵路口，现在ES9也能比较轻松地处理了。说白了，新版本经过淬炼之后，驾驶的自信心大幅增强，把握机会的能力更强了，关键时刻不再左顾右盼。

第二点是更流畅了。选路依然准确——这一点其实上个版本就做得不错，在面临多种路线选择时，ES9的轨迹输出稳定，不容易走错。绕行效率提高了，发现前车影响效率时，ES9可以直接在运动中解决问题，不需要先停车分析再绕行。对狭小空间的应付处理也更灵活，敢于借道，有一点空它就能绕，而且绕行的速度也明显更快了。老版本的ES8显然还有些迟疑和试探，而新ES9对花坛的绕行动作就利落得多。变道动作也更轻快了，随时发起，一把方向打到位，车身随之完成并入，很犀利。甚至偶尔如果机会合适，它也会临时变个道，优先走车少的车道。总的来说，通过在各种细节上“抠时间”，新版的领航用起来连贯性更好了，感受丝滑，让人心情更加舒畅。

第三点是对功能的优化完善。世界模型2.5强化了VLM能力，对于潮汐车道的识别更加全面准确，而且会把每条车道的允许通行方向都标注在环境感知界面上，让人更放心。以往各家智驾面对可变车道大多策略都是尽量走，怕犯错从而丧失了不少效率，而蔚来新版模型在上海能走，在杭州测试特别复杂的多条可变车道也能走。同时这次的新模型在园区内的认路能力也更强了，对于进出园区的衔接处理更加自然，基本可以实现无断点、全自动。最后一点，控车质感更好了。整套辅助驾驶操控特别贴近老司机，加减速、变道都很柔和，堵车跟车不会一冲一停。遇到特殊车道车辆能自主处理，不用频繁手动接管，而且碰到加塞、非机动车也会提前避让。红绿灯前加减速线性流畅，彻底告别生硬的启停体感。

世界模型2.5最值得一提的底层变化，是国内率先实现了拿掉近似轨迹，由智能辅助驾驶直出操作方向盘和加减速踏板。以往系统都是先让模型出轨迹线再给指令踏板和方向盘做动作，所以轨迹中行驶中发现有障碍物或其他干扰物，新的轨迹再进行调整，轨迹线飘忽不定，导致车子的决策也会犹豫。新版本“端到端”直出了，拿掉了轨迹线，直接操作方向盘和踏板，反应更快，跟车转弯顺滑不少。这在国内还是第一家。训练框架也升级为行业首个完整的“世界模型+监督微调+闭环强化学习”三层架构，蔚来靠AI模拟预判路况、人工纠正教它标准开法、反复练车纠错变强，这套路径在控车体感和绕行上收益非常大。还有一个细节挺让人在意，2019年买的老车，今天居然也同步升级了。早年NT2平台车型搭载的Orin芯片算力预留充足，完全能支撑大模型运行，加上全系共用一套智驾架构，不用单独给老车重新训练算法，自研编译器和统一验证系统也打通了两类芯片平台，老车功能完整，能跟新车同步上新。

蔚来的世界模型在感知、决策、执行全链路都完成了大幅优化，局部多项关键指标已经达到行业领先水平。ES9上这个最新世界模型版本，以多年使用辅助驾驶的经验来看，一上手一尝试控车便知，细腻程度和拟人程度已经是行业内第一梯队且TOP3的水平。给到的安心感，足够让你想用、多用、好用。如果再把目光放到未来，蔚来这套能跨品牌、跨车型、跨平台持续上车的基础设施，可能才是比任何一个版本更新都更值得关注的事。